Цитата Сообщение от Сергей0308 Посмотреть сообщение
А как же ваш пресловутый ноль на выходе?
Ну да, все верно. Я же прибавляю или вычитаю выходное значение с ПИД регулятора к общему выходному значению.
Если с регулятора выходит ноль, вычитаю ноль или прибавляю ноль в зависимости от режима.
При нуле общее выходное значение не меняется, как раз что и нужно.
Просто я не мог долго понять как это реализовать.
Много разных вариантов перепробовал, мозг чуть не взорвался.
И сейчас не уверен, что реализовал верно. Хотя вроде все устраивает.