Реализация управления трехходового ИМ в CodeSys 3.5

[CEkip]

Здравствуйте!
Возникла такая проблема. У ОВЕН для CodeSys 2.3 есть библиотека "PID_Regulators.lib" с блоком "Управление «задвижкой» с датчиком положения (VALVE_REG)".
К сожалению для версии CodeSys 3.5 подобной библиотеки нет(именно с ОС).
Пробовал написать свою программу, но к сожалению не получается(переключение "откр-закр" получилось, но без задержки).
Не могли бы уважаемые форумчане подсказать реализация управления данного ИМ.
Буду рад любому совету.
С уважением,
Евгений.

ПИД для управления задвижкой. Будут вопросы пишите.

[DipTrace]

ПИД для управления задвижкой. Будут вопросы пишите.

Доброго! Есть вопросик по установке данного ФБ.
Исходя из того, что есть выражение ERROR_FAKT:=ERROR_RASCH; Я добавил переменную ERROR_FAKT:REAL
Что дало возможность скомпилировать проект, но как это скажется на его работе я не знаю...
И еще кодесис говорит о том, что элемент CLOCK не имеет действия. Это нормально?