Вас вообще чему учили?
Вы хотите странного - программный ПИД регулятор из МРВ ТМ както прикрутить к.... аппаратному ПИД ТРМ151.
Возьмите другие модули ввода-вывода, если хотите эмулировать ТРМ151 в ТМ.
Вот именно, ни чему и не учили, сам разбираюсь. А какие, например, модули ввода-вывода нужно тогда использовать?