1) Можно ставить простой бесконтактный датчик и по выделенным фронтам импульсов от него сбрасывать некий таймер. Если таймеру удаётся досчитать до уставки - механизм встал, если нет - механизм ещё вращается.
2) Можно использовать специализированный прибор, например такой