Сижу, курю тему про ШД. Размышляю. Харделла - это здорово. Однако не нашел возможности рулить скоростью на ходу. А хочется. Задумался на тему стандартной фичи PWM на быстрых выходах. В power льем 50% для "ехать", и 0% для "стоять", скорость льем в period. Разгон\торможение задаем программно через рампу. Направление задаем с обычных выходов. Получится?