У вас большое отклонение от уставки, либо импульсы регулирования слишком часто поступают, не успевает пройти воздействие от преведущего импульса, либо нагрузка резко меняется, тогда я бы по другому сделал, дифференциальную составляющую я бы никогда не блокировал(её действие) тогда отклонение от уставки в случае резкого изменения нагрузки будет в целом меньше, я так понимаю что привод гоняет туда-сюда у вас не в приоритете(на втором плане), главное что бы уставку держать как можно точнее?