ПИД регулятор для OWEN logic

[bayk]

Ну это я для попробовать первое что на ум пришло намалевал и я знаю как он работает поэтому и не привязал к периоду расчёта, а степень для точного позиционирования, чтобы при маленьком рассогласовании были короткие импульсы. а при большом - длинные импульсы управления.

С вашего позволения я поковырялся в вашем творении и выделил оттуда только то, что касается регулятора и воздействия на ИМ. желтыми комментариями отметил то, что добавил сам, зелеными, в чем вроде бы разобрался, красным - функционал который мне непонятен. прошу посмотреть мой/ваш проект и внести коррективы, если я где-то не прав.
Так же по своему разумению снабдил большинство переменных комментариями.

По красной зоне конечно у меня есть подозрения, что это блок не позволяющий допустить двух последовательных импульсов менее секунды, но я не понимаю его смысл. прошу рассказать. есть подозрение, что это костыль, привязанный к конкретному объекту.

еще у меня остался повисшим вопрос, если проп. и дифф. компоненты, допустим выдадут по 100% воздействия, то как отреагирует исполнительный механизм? просто переварит это как импульс воздействия длиной в весь период шим?
и еще если каждое следующее измерение, будет выдавать результат пид = 100% будет ли происходить кратковременное отключение выходного реле между импульсами или оно будет постоянно замкнуто?