PID регулятор в CoDeSys V3

[BETEP]

....при наличии set <> actual и Kp <> 0 выход пида НЕ делает скачок (пофигу куда) - то все просто. У них не ПИД. Разве только название похожее......

принцип пида один, а вот реализаций дофига.
Для безударного пуска, составляющие П и И должны передаваться на выход не как в учебнике, а как разница между периодами регулятора. тогда и пуск безударный, и из граничных состояний мгновенно выходит. Решается очень просто и это всё равно ПИД.

[Валенок]

Хорошо @ndrew. Давайте не будем производить замеры длительности времени от момента выхода из учебных заведений. Вне зависимости от производителя, времени, места и способа (включая логарифмическую линейку) вычисления ПИД он необязан быть равным текущему ручному выходу.

Ошибку отыграть? Да ради бога, но с текущего значения выхода.

Ошибку не отыгрывают. Она таково - какая есть. Если только не прятать голову в песок от реальности.
Можно только, с помощью внешней, не имеющей никакого отношения к ПИДу примочкой, с заданной скоростью совмещать желаемое значение с реальным выходом ПИДа.
Один из способов я предложил - тупой ramp_real. Не лучший, но простейший и проглатывающий любые кривые коэффициенты. Можно также производить перевычисление интегральной суммы в "ручном" режиме, или еще что угодно, но это тоже будет внешнее относительно пида воздействие.

[lara197a]

Если богатый опыт, почему самому не написать адекватный ПИД, исходников полно

Это да, но зачем?
Мы здесь сидящие в подавляющем большинстве не программисты, а конфигураторы.
К сожалению у нас и у них разный подход к конечному результату.
И они в итоге нас побеждают...

[capzap]

Это да, но зачем?
Мы здесь сидящие в подавляющем большинстве не программисты, а конфигураторы.
К сожалению у нас и у них разный подход к конечному результату.
И они в итоге нас побеждают...

Я к тому что взять "классический" пид у того же оскат и добавить к нему жнлаемые навороты

[Валенок]

принцип пида один, а вот реализаций дофига.

Но сколько бы не было формул пида, ни одна из них не имеет коффициента - "ручной режим".
Ручной режим - это нештатное воздействие меняющее сам алгоритм/формулу/преобразование входных значений.

И еще я не понял связи между

учили тогда совсем не так, как сейчас... гора-а-а-аздо лучше.И это не только у эмерсона, но и у сименса, и других "производителей с мировым именем"

и

Это называется - адекватное и предсказуемое поведение ПИД-регулятора.

Как может поведение ПИД'а зависеть от качества обучения ? 8( Мое аморальное поведение никак не повлияет на квадратный корень.
Если человек умеет считать (ну может быть в районе 7кл...2курс) - то выход любой формулы ПИДа предсказуем ПИДа, а не обратной связи. А адекватность это выхода - понятие несколько контекстное.

[BETEP]

По учебнику
выход регулятора = П+И+Д

А если правильно
выход регулятора = выход регулятора+ΔП+ΔИ+ΔД

[lara197a]

О вообще, перевод в ПИд рекомендуется после того, как значение устоялось в ручном режиме.
А остальное правильно, как Вы все уважаемые пишите.

[lara197a]

Кстати и у КДС пид неплох. Даже очень.
др.дело когда к примеру Овен его позиционирует как собственные многолетние наработки.
Ну и к примеру также у Unitroniks я не смог добиться стабильной работы с электронагревателем для вак системы. да же с их хваленой утилетой Пид сервер.
О чем писал в их тех поддержку.
Кстати(российкую) признанную лучшей в мире.

[lara197a]

У всех свои недостатки...( "в джазе только девушки")

[Валенок]

А если правильно
выход регулятора = выход регулятора+ΔП+ΔИ+Д

Только вот с таким как быть при переходе руч-авто
ручной выход регулятораi-1 = ручной выход регулятораi +ΔП+ΔИ+Д