а я начитался теорий, что в случае с приводом, который и является интегратором, нужно делать i=0 и применять ПД-режим, и в реализации с ШИМ это действительно так. Проверю как будет у ТРМ212 в И-режиме...Сообщение от ASo
а я начитался теорий, что в случае с приводом, который и является интегратором, нужно делать i=0 и применять ПД-режим, и в реализации с ШИМ это действительно так. Проверю как будет у ТРМ212 в И-режиме...
Последний раз редактировалось Серёга Букашкин; 24.05.2016 в 13:49.
Для ТРМ212 это не так, ибо в нем другой принцип пересчета.
Прочитайте наконец инструкцию, у ОВЕНа они очень не плохие.
Если так сделать то регулятор выдает непрерывный сигнал при любом разбалансе кроме как в зоне нечувствительности, пауз нет, то есть работает просто как позиционный. Как при маленьком значении "i", так и при большом, без разницы. Выясняется,что Р=0 делать нельзя, нужно определенное соотношение i и P, только тогда что-то адекватное. Но всё равно, неприятно как то, неадекватно длинные импульсы при изменении задания (но с этим можно бороться замедлителем задания), а также длинный импульс при переходе в регулирование из ручного режима (нет "мягкого" переключения), это паразитные штучки такой формулы...не нужны бы они. В общем как всегда у Овена "немножко недодумано", но это немножко делает неприемлемым применение. В данном случае неприемлемо отсутствие мягкого включения в регулирование, оно сопровождается очень длинным паразитным импульсом, что неприемлемо. Обычно у таких регуляторов переходя в режим ручного управления просто заменяют выходы регулятора командами, но у ТРМ212 это не так, убивается весь его баланс, и при включении в регулировании имеем ситуацию как будто предыстории не было. Такого эффекта в эксплуатации просто не поймут. Вот взял, с любовью всё сбалансировал в ручном режиме, включаю на регулирование и тебе бац! Импульс на 10с получите-распишитесь. Повесят за такое! В самонаписанных регуляторах с ШИМ на контроллерах такого безобразия никогда не было, в аппаратниках обычно тоже применяется чисто коммутационное ручное управление выходами и тоже всё нормально с этим делом, регулятор не трогается.
Последний раз редактировалось Серёга Букашкин; 24.05.2016 в 14:10.
Естественно, выдает непрерывный сигнал или импульсно-периодический, как и положено И регулятору. Вы же не изменяете дельту, как в реальном процессе.
Прочитайте в конце концов базовый курс ТАУ.
Дело не в науке и не в объяснении почему так. Мне нужно чтобы при выходе из ручного управления обратно на регулятор не было паразитных эффектов, это принципиально важно. Когда в ручном регулятор продолжает работать как работал, только сигналов не выдает, такого эффекта не бывает. Или придется в эксплуатации строго запретить ставить на ручной с прибора и применять внешнее БРУ. Только для проверки выходов - годится, для ручного управления как я его понимаю - не годится.
Регулятор в И-режиме без "р" выдает только непрерывный, а чтобы был импульсно-периодический нужно вводить соответств Р-зону, тогда только есть балансир для возникновения пауз.
Промучавшись 2 дня в поиске хоть сколько нибудь подходящих длительностей имп/пауза во всех вариантах настроек понял, что добиться от прибора повторных импульсов длит более 1с нельзя, пауз более 8с нельзя, а инерционных систем нужны совсем даже другие параметры. Проявляет неадекватное поведение, иногда как бы зависает на сигнале и перезапуск изменяет картину хотя ничего не менялось в сигналах. В некоторых нюансах не соответствует описанию, например при увеличении задания времени хода задвижки должна увеличиваться длит импульса, но нет, просто уменьшается время паузы . Выношу вердикт: ТРМ212 прибор странный, для регулирования инерционных систем не годен и если где и применяется то не знаю в качестве чего, может как индикатор. Может в него залито что-то не то, не знаю. От меня по сумме очков - баранка, хрень полная. Таких регуляторов я еще не видал. RS-485 работает хорошо, претензий нет.
Последний раз редактировалось Серёга Букашкин; 24.05.2016 в 18:03.
Попробуйте уменьшить максимальную выходную мощность регулятора процентов до 10. По крайней мере, мне только это помогло настроить ТРМ12, установленный регулятором мощности котла. До этого он успевал полностью вывести мощность котла на максимум, пока реакция на температуру не заставляла его начать отрабатывать назад. Котел в итоге вставал по перегреву. Я не понял этого термина - "мощность" в приложении к коэффициенту заполнения импульсов на выходе. В сущности, заводская установка этого параметра на 100% и позволяет прибору выдавать на выход непрерывный сигнал. Видимо, это рассчитано на очень тихоходные приводы. В моем случае за первое же включение выхода воздушная заслонка горелки успевала открыться полностью, и никакие другие регулировки ничего изменить не могли.
Если 212 аналог 12. то должно помочь утихомирить его прыть.
Темное дело, у меня эти параметры не активны. Прибор с дискретными выходами, а эти параметры для аналогового выхода наверное.
Вероятно, вы смотрите параметр О на стр. 90 таблица Г1, он действительно индицируемый для аналога, посмотрите параметр OL_H и OL_L на стр. 95 табл. Г1. Я не держал в руках ТРМ212, только ТРМ12, но ведь пишут, что они аналоги...
Читайте инструкцию,особенно пункт 3.1.7.1 Общие принципы ПИД-регулирования. Внимательно проанализируйте формулу, по которой рассчитывается выходной управляющий сигнал и как он формируется в случае трехпозиционного исполнительного механизма и все будет работать. Иногда бывают проблемы с выходом регулятора в крайнее открытое или закрытое положение, но при правильно подобранных исполнительных органах и коэффициентах регулятора этого быть не должно, за исключением случаев, когда ТРМ был включен, а регулируемый объект по каким-либо причинам выключен. Но из этой ситуации всегда можно найти выход.
При работе на трехпозиционный исполнительный орган рекомендую дифф. составляющую установить равной 0.
Исходя из моего опыта, прибор хорошо поддается настройке в ручном режиме
И в заключение несколько юморная, но поучительная рекомендация по настройке ПИД регуляторов.(Ссылка не на первоисточник: http://www.owen.ru/forum/archive/index.php/t-1805.html)
"И тогда снизошло на Николса-Циглера прозрение - если по Сеньке и шапка, то каков регулятор такие и настройки его. И не надо людям голову морочить вовсе! Взял он и:
1. на работающем PID регуляторе, в относительно установившемся режиме, отключил D и уменьшил, на сколько это возможно, влияние I соответствующим образом изменив Ti (Внимание! некоторые контролеры имеют нетрадиционную ориентацию Ti, а некоторые, особо впечатлительные контроллеры от Ti=0 могут впасть в кому. Поэтому, ничего не обобщая, советую, прежде чем что-то предпринимать, обратится к документации на конкретный контролер и думать мозгами.).
2. потом стал Николс-Циглер увеличиваль, постепенно, с шагом около 10 % оставшийся коэффициент - Р, до возникновения автоколебаний в контуре - записал "Ко".
3. Записал величину периода этих колебаний - "То".
4. Недолго подумав решил что:
для PI K = Ko * 0.45 Ti = To / 1.2
для PID K = Ko * 0.6 Ti = To / 2 Td = To / 8
5. Но видно очень не долго думал Николс-Циглер, перерегулирование аж до 40%! Тогда поправил его Тирес-Любен:
K = Ko / 3.22 Ti = To * 2.2 , а Td добавлять по вкусу.
С той поры Инженеры по Автоматизации вроде как посвящённые стали, много ещё чего понапридумывали и линеаризацию и декуплинг и всякие поправки для объектов без самовыравнивания, а тринадцатый регулятор всё равно не в дугу..."
Последний раз редактировалось xtc; 26.05.2016 в 14:26.
Это случай самый основной редим, когда за регулятором стоит блок ручного управления и сигналы в "ручном" режиме не пропускает. А регулятор затыкается как вышедший на край. Какой тут выход я не знаю.
Ваши права
Ответить с цитированием