Пропорция решает проблемы поддержания одинаковой частоты на ура!
Управляющее значение ведомого двигателя = Управляющее значение ведущего двигателя * (кол-во попугаев ведомого двигателя/кол-во попугаев ведущего двигателя)
Но что будет если во время ремонтных работ кто то повернет грузы неправильно? Несущая конструкция ёк.
Понятно, что проблемы негров, которые не так повернули грузы это проблемы негров, но это не наш метод.
Нужен не счетчик оборотов, а датчик определения положения самого вращающегося груза.
Есть оптические датчики оборотов которые выдают импульс когда синяя изолента наклеенная на вал проходит перед датчиком. У Вас такие?
Я бы установил такие датчики к самим грузам соответственно со смещением в 120 градусов. Желательно с возможностью сдвига для тонкой настройки угла. На контроллер будут приходить импульсы и будет простейшая задача синхронизировать время прихода импульсов. Если импульс запаздывает относительно ведущего, то чуток прибавим оборотов, если опережает, то убавляем обороты.
Если у вас цикл контроллера выполнится 10 раз за оборот груза, то точность регулировки будет 360/10 = 36 градусов. Если такая точность не устроит несущую конструкцию, тогда придется допиливать тонкую настройку на основе историчности частоты ошибок. Если, к примеру, раз в 10 оборотов стабильно происходит опережение, то совсем чуток убавляем обороты.