Для мгновенного закрытия соединения необходимо:
1. Или полноценно закрывать его с андроида (но это Вы вряд ли поправите)
2. либо отслеживать разрыв соединения в программе на ПЛК и принудительно закрывать.
По умолчанию, при отсутствии обмена 5 секунд соединение самозакрывается, что Вы и наблюдаете.