Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[Newcomer]

Генерация идет нормально. Сегодня подключал сервопривод PRONET. Скорость задавал 200 кГц. Играл с разгоном/торможением - все работает. Заданное кол-во импульсов отрабатывает четко. Один нюанс: серво имеет 10000 имп/об., поэтому при 200 кГц должен вращаться со скоростью 1200 об/мин. На дисплее сервопривода высвечивается скорость 1590 об/мин.

Это интересно. Есть сомнения, что ФБ выдает на выходе действительно 200 кГц. Надо смотреть осциллографом, что на самом деле на быстром выходе ПЛК110.

[Newcomer]

Возможно, нам "счастье привалило", и PRU работает не на частоте 150MHz, а на частоте 200Mhz =)

Похоже что так. У dima64 скорость завышена на 32,5%, а 200 больше 150 на 33,3%.

[Newcomer]

Еще надо узнать у В.Филоненко какой генератор используется для тактирования PRU, кварцованный или нет. Если кварцованный, то ПЛК110М[02] можно смело использовать для управления сервоприводами.

[Newcomer]

Вниманию В.Ситникова.

Задал такой вопрос на сайте конторы, которая делает драйверы ШД: По какому закону должна меняться частота импульсов на входе Step драйвера, чтобы ШД разогнался до 1000 об/мин ?

Получил такой ответ: Обычно по линейному, но можно по обратноквадратичному - сначала быстрее, потом медленней.

[dima64]

6 версия не работает. Контроллер уходит в перезагрузку.

[Владимир Ситников]

Похоже что так. У dima64 скорость завышена на 32,5%, а 200 больше 150 на 33,3%.

http://www.epd-ee.eu/print.php?id=7756: They are clocked at half the frequency of the ARM core. The zero-stage pipeline on the instruction memory allows the PRU to execute all commands in a single cycle. So, if the ARM core is clocked at 456MHz, each PRU will run at 228MHz, which corresponds to a command cycle time of only

AM1808 бывает 375 MHz и 456 MHz

Т.е. у PRU частота либо 187.5 MHz либо 228 Mhz

1590.0/228*150==1046 <-- похоже на правду, но всё равно многовато
1590.0/187.5*150==1272

Если 1590 это верное значение, то, похоже, PRU работает на частоте 1590/1200*150=198.75 MHz -- какая-то странная частота.

Если частота PRU 228 MHz, то должно было отображаться 1000*228/150.0 = 1520 об/мин

[dima64]

7 так же не идет. перезагрузка.

[Дмитрий Артюховский]

Я понимаю, что в каждой программе могут быть ошибки.
Но постоянно говорить "в чём проблемы?", и при этом _заставлять_ пользоваться линкером, который для PRU1 ни разу не тестировали это, по меньшей мере, некрасиво. Это даже не ответ "у нас всё работает". И уж точно не ответ "вот такой пример работает".

ну, вы выкладываете людям код который даже не загружаете в контроллер! по причине - "лень провода колхозить" ))) так что строить какие либо планы с учетом такого специалиста по меньшей мере неосторожно )))

а так конечно пожелаю вам удачи в выполнении пожеланий пользователей чтобы

чтобы ШД разогнался до 1000 об/мин

- это вааще в гранит!!!

[Newcomer]

а так конечно пожелаю вам удачи в выполнении пожеланий пользователей чтобы 1000 об/мин - это вааще в гранит!!!

Если вам не приходилось работать с такими ШД и драйверами к ним, то это не значит, что такие не существуют.

Мне вот очень скоро предстоит работать с такими.

[dima64]

По поводу частоты, что скажут представители OWEN.
Привод конечно китайский, но все таки.