А со стороны Delphi без разницы по идее с каким OPC работать - это же стандарт.
Просто со стороны ПЛК настраивать не символьный файл, а ModBus.
Ну и отдельно нужен будет OPC сервер, который из ModBus в OPC преобразует.
А если пишете самостоятельно на дельфи, то можно OPC вообще не использовать - прям по ModBus работать. Будет быстрее.